Biên soạn bởi: [Hồ Anh Khoa – SGC Workshop]
PHẦN I – TỔNG QUAN
- GRBL là gì?
- Lịch sử và mục đích ra đời
- So sánh với Marlin, Smoothieware, Klipper
- Ứng dụng: CNC mini, Laser, Vẽ robot, Pick & Place, v.v.
- Phần cứng tương thích
- Vi điều khiển (ATmega328P, ESP32, STM32…)
- Bo mạch dùng GRBL (CNC Shield, MKS DLC, v.v.)
- Sơ đồ kết nối cơ bản: Stepper + Driver + Endstop + Laser
PHẦN II – CẤU HÌNH GRBL ($$)
- Toàn bộ danh sách tham số
$$(v1.1/v1.2)- Giải thích từng dòng:
$0 – $132 - Cách tính
$100–$102(steps/mm),$110–$112(vận tốc max),$120–$122(gia tốc) - Phân tích các cờ
Soft Limit,Hard Limit,Homing,Inversion,Direction Mask…
- Giải thích từng dòng:
- Tính toán tốc độ – gia tốc phù hợp theo kích thước bàn máy
- Tối ưu cho máy nhỏ (20×30 cm)
- Cách giảm rung, tránh trượt bước
- Ảnh hưởng đến nhiệt độ motor
PHẦN III – GCODE TRONG GRBL
- Các lệnh G-code được hỗ trợ
- G0, G1, G2, G3, G4, G90, G91, G92…
- Ý nghĩa, cú pháp, và các lưu ý
- Các lệnh M-code
- M3/M4/M5 – Bật tắt spindle/laser
- M2/M30 – Kết thúc chương trình
- M7/M8/M9 – Coolant (tùy bo có hỗ trợ)
- Lệnh hệ thống (
$H,$X,$$,$#)- Cách hoạt động
- Quy trình Homing đúng cách
- Phân biệt
Machine Position,Work Position,WCO
PHẦN IV – PHÂN TÍCH MÃ NGUỒN GRBL
- Tổ chức mã nguồn GRBL
- Vai trò các file
.c,.hnhư:system.c,limits.c,gcode.c,planner.c,stepper.c… - Sơ đồ tư duy liên kết các module
- Vai trò các file
- Cách GRBL xử lý lệnh
G1,M3,$Hở cấp mã nguồn- Quy trình nhận → xử lý → bước động cơ
- Gắn lệnh
$Hvàomc_homing_cycle(), cách thiết lập tọa độ sau homing
- Tùy biến mã nguồn GRBL
- Sửa mặc định
set_axis_position - Tùy biến homing về Xmax/Ymax
- Gán GPIO điều khiển laser thủ công (giải thích tình huống M2 bật laser)
PHẦN V – XỬ LÝ LỖI THỰC TẾ
- Danh sách ALARM và cách xử lý
- ALARM:1, 2, 8, 9, 10…
- Các lỗi thường gặp và hướng xử lý nhanh
- Giảm nhiễu, xử lý trục nóng, motor dừng đột ngột
- Vai trò
$1,$26, thời gian sleep - Giảm nhiệt motor, bảo vệ driver
- Cách debug khi máy không chạy Gcode
- Gỡ lỗi file Gcode
- Cấu hình LaserGRBL / UGS đúng chuẩn
PHẦN VI – ỨNG DỤNG & MỞ RỘNG
- Ứng dụng GRBL trong CNC, Laser, Vẽ, Pick&Place
- Tùy chỉnh GRBL cho từng mục đích
- Lập trình plugin / UI hỗ trợ như AK Draw
- GRBL và cộng đồng mã nguồn mở
- Fork GRBL, đóng góp dự án
- Hệ sinh thái mở rộng: FluidNC, GRBL ESP32, GRBL HAL
PHỤ LỤC
- Bảng mã G-code hỗ trợ
- Template config các máy thông dụng
- Flowchart hoạt động nội bộ của GRBL
- Mô hình hệ thống điều khiển đơn giản
- Các mẹo thực chiến từ SGC Workshop
